"Bunker Bot"

El "Bunker-Bot” es el primer prototipo que realizaron estudiantes de la Universidad del Valle de Puebla, con el fin de participar en la "Robochallege-Yasaki Avanzado" que se celebró los días  24 al 27 de abril de 2013 en el Tecnológico de Monterrey Campus Monterrey.

Lista de materiales utilizados:

·         Caja de hierro colado

·         Base para sensor ultrasónico de Sintra

·         Tapa de impresora Epson C45 para cubrir las orugas

·         Velcro

·         Batería recargable  marca SERCOM, de 6 volts, 2 Amperes  hora.

·         Cadenas de bicicleta

·         Tubo de PVC de 3/4

·         Alambre galvanizado

·         Látex, catalizador y acelerarte para goma en orugas

·         Tapa de amplificador para la rampa.

·         Cuatro ruedas de patineta

  Descripción del material usado (Control, sensores y actuadores)

·        Dos motores a pasos tipo bipolar (Motores bipolares (Stepper)), como tracción delantera del robot.

·        Dos Drivers  bipolar 2 A. Éstos están conformados principalmente por dos integrados L297 y el L298. El L298  contiene dos puentes H necesarios para controlar las dos bobinas de cada motor. El L297 se encarga de controlar dichos puentes H según las señales que llegan del Arduino Uno.

Los drivers contienen los siguientes componentes electrónicos:

Tres Capacitores     100nF

Un capacitor   3.3nF

Un capacitor   1000uF 50V

Un capacitor  470uF 16V

Dos capacitores   220pF

Ocho Diodos  

Un integrado  L297              

Un integrado   L298              

Un LED

Un Resistencia   47K

Una resistencia  1K                

Una resistencia 330 Ohm                

Una resistencia   22K               

Dos  resistencia   10K               

Dos resistencias 1 ohm 2W            

·         Un sensor ultrasónico Modelo  HCSR04

·         Arduino uno.

·         Servo motor marca hobbyking.

Lenguaje de programación utilizado: Lenguaje nativo de la plataforma Arduino

Lógica de la programación:

1.    La plataforma Arduino activa el sensor ultrasónico HCSR04 y éste regresa los valores de distancia.

2.    La condición para detección de objetos es: Cando los valores son captado por el Arduino, estos valores deben disminuir o aumentar con una diferencia establecida.

3.    Si la diferencia entre cada valor es muy grande pero menor que el diámetro del rin, sabremos que existe algo a la distancia captado y el ángulo que se necesita girar las orugas.

Anexo

Figura 1

Figura 1. En esta imagen se aprecia la caja de hierro colado, los motores bipolares (Motores bipolares (Stepper)), las cadenas de bicicleta para las orugas y las llantas de patineta.

Figura 2

En la figura 2, podemos apreciar como están constituidas las orugas del “Bunker bot”, las partes principales son las dos cadenas de bicicleta las cuales están unidas por eslabones de tubo de PVC cortados longitudinalmente. También puedes ver las ruedas de patineta que estarán conectadas con el vástago del motor bipolar

Figura 3

Figura 3. Las llantas han sido colocadas listas para recibir las orugas. También se analiza el espacio que contamos para los motores y sus drivers.

Figura 4

Figura 4. Después de haber instalado las orugas, se revisa si no existe puntos colisión que puedan afectar la robot en su desplazamiento.

Figura 5

Figura 5. Como podemos ver se realizaron pruebas de reconocimiento con el sensor ultrasónico HCSR04 utilizando la plataforma de Arduino. Para el movimiento del sensor se utilizo un servomotor tal y como se muestra en la Figura 5.

Figura 6

Figura 6. Después de pasar las pistas de los driver a placa fenólica se procedió al soldado de componentes electrónicos anteriormente mencionados. Se colocaron los drivers y se sujetaron de manera que no estorbara y además que estén protegidos de daños exteriores. Por último se conectaron motores en los driver y se montó el Arduino en la tapa de la caja de hierro colado.

Figura 7

Figura 7. Una vez cerrada la tapa se pintó con aéreo sol   color negro mate con la estrategia de confundir al oponente

Figura 8

Figura 8. En esta ultima figura podemos ver que se sujeto la pila con velcro, así como la protección de tapa de impresora para las orugas y se montó el sensor, terminando así el “Bunker Bot 1.0”

Enseguida le mostramos el video del reportaje donde "Bunker bot" esta batalla.

Bibliografía

Arduino. (s.f.). Recuperado el 20 de Abril de 2013, de http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno

Motores bipolares (Stepper). (s.f.). Recuperado el 21 de Abril de 2013, de Controlado por arduino: http://www.hispavila.com/3ds/atmega/motorbipolar.html